La battaglia di Caio Duilio si svolse nelle acque di Milazzo durante la prima guerra punica, tra cartaginesi e romani. La prima guerra punica, combattuta tra il 264 e il 241 a.C., fu la prima di tre grandi guerre combattute tra queste due potenze del mondo antico per il controllo della Sicilia e la supremazia nel Mediterraneo. Durante la prima fase della prima guerra punica, i combattimenti si svolsero prevalentemente sulla terra; ma la guerra terrestre, ben conosciuta e applicata dai romani, giocò un ruolo secondario nello svolgersi della prima guerra punica. Grande importanza, invece, ebbe lo scontro via mare, al quale, però, i romani, a dispetto dei cartaginesi, non erano abituati. Roma, infatti, a differenza della potente flotta di Cartagine, non possedeva una grande abilità nella guerra per mare né una Marina Militare in grado di far fronte a scontri di questo tipo. A causa delle difficoltà incontrate nell’operare in Sicilia, la seconda fase della prima guerra punica, comprese le battaglie più decisive, si svolse in mare. Roma dovette iniziare la costruzione di una sua flotta militare. Nel 260 a.C. le prime navi romane erano pronte e furono inviate verso la Sicilia.
Diciassette navi, al comando del console Gneo Cornelio Scipione Asina furono attaccate da venti navi cartaginesi nel porto di Lipari. La battaglia presso l’isola di Lipari vide il console Scipione catturato e il comandante della flottiglia punica Boode tornò a Palermo dal comandante delle forze cartaginesi in Sicilia, Annibale di Guiscone.
La prima battaglia navale combattuta fra Romani e Cartaginesi aveva visto Roma pagare il prezzo dell’inesperienza nel settore navale. Cartagine possedeva una grande esperienza in scontri di questo tipo. Rimasti senza un console, i Romani inviarono messaggi a Caio Duilio, che comandava le forze terrestri. Nel frattempo cominciò la preparazione della flotta per sostenere l’attacco di quella cartaginese; i Romani, resisi rapidamente conto dell’inferiorità operativa nelle manovre navali e nella guerra per mare in genere, elaborarono una tecnica decisiva: il corvo. 
In pratica il corvo era una passerella che fissata alla nave avversaria, permetteva a soldati abituati a combattere sulla terraferma di passare da una nave all’altra senza evoluzioni sulle funi e quindi di combattere come erano addestrati a fare. Se le navi restavano accostate ai fianchi l’abbordaggio era generale, se invece si attaccava la prua, il corvo permetteva l’attacco dei fanti su due file. I primi assaltatori riparavano loro stessi e i compagni tenendo gli scudi davanti a loro, quelli che seguivano, sempre con gli scudi, proteggevano i fianchi. Caio Duilio si recò personalmente al comando della flotta, settore più debole, lasciando ai tribuni la gestione delle truppe e delle operazioni a terra.
Mentre le truppe cartaginesi stavano saccheggiando la zona attorno a Milazzo, Caio Duilio diresse la flotta romana verso la città e Annibale di Giscone, informato di questo spostamento del teatro delle operazioni, salpò da Palermo al comando di una flotta di 130 navi, convinto dal risultato della battaglia di Lipari.
I Cartaginesi, come racconta Polibio nelle sue Storie, vedendo i corvi sulle tolde delle navi nemiche,« …restarono incerti, stupiti dal modo in cui gli attrezzi erano congegnati; tuttavia, avendo una pessima opinione dei nemici, quelli che navigavano davanti a tutti si gettarono audacemente all’attacco». Il corvo si rivelò decisivo per le sorti della battaglia: le navi immobilizzate tra di loro permisero ai romani di scontrarsi sui ponti delle navi e la battaglia da navale divenne simile a una terrestre, un genere di scontro in cui i romani si erano distinti nei secoli. I Cartaginesi, sbalorditi, furono in parte massacrati e in parte si arresero. Trenta navi, le prime che erano entrate in battaglia furono catturate e con queste anche la nave di Annibale che però riuscì a sfuggire alla cattura su una scialuppa.
Il resto della flotta punica cercò di manovrare per evitare l’aggancio dei corvi, tentando di trarre vantaggio dalla migliore qualità delle navi ed esperienza degli equipaggi.
« Confidando nella loro velocità speravano di portare gli assalti a colpo sicuro, gli uni dai fianchi, gli altri da poppa.» (Polibio, Storie, I, 23,)
I corvi però, essendo imperniati verticalmente, potevano essere diretti quasi in ogni direzione e le navi cartaginesi finivano regolarmente immobilizzate, assaltate e catturate. Alla fine cinquanta navi puniche restarono nelle mani dei Romani e le altre, virarono di bordo e fuggirono. La battaglia di Milazzo aveva segnato l’ingresso di Roma nel Mediterraneo.
